Added board definition for upcoming Pimoroni motor driver (#795)
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138
src/boards/include/boards/pimoroni_motor2040.h
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138
src/boards/include/boards/pimoroni_motor2040.h
Normal file
@ -0,0 +1,138 @@
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/*
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* Copyright (c) 2020 Raspberry Pi (Trading) Ltd.
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* SPDX-License-Identifier: BSD-3-Clause
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// NOTE: THIS HEADER IS ALSO INCLUDED BY ASSEMBLER SO
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// SHOULD ONLY CONSIST OF PREPROCESSOR DIRECTIVES
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#ifndef _BOARDS_PIMORONI_MOTOR2040_H
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#define _BOARDS_PIMORONI_MOTOR2040_H
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// For board detection
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#define PIMORONI_MOTOR2040
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#ifndef MOTOR2040_USE_DISTANCE_SENSOR
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// default to 0, if not explicitly set
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#define MOTOR2040_USE_DISTANCE_SENSOR 0
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#endif
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// --- BOARD SPECIFIC ---
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#define MOTOR2040_MOTOR_A_P_PIN 4
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#define MOTOR2040_MOTOR_A_N_PIN 5
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#define MOTOR2040_MOTOR_B_P_PIN 6
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#define MOTOR2040_MOTOR_B_N_PIN 7
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#define MOTOR2040_MOTOR_C_P_PIN 8
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#define MOTOR2040_MOTOR_C_N_PIN 9
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#define MOTOR2040_MOTOR_D_P_PIN 10
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#define MOTOR2040_MOTOR_D_N_PIN 11
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#define MOTOR2040_NUM_MOTORS 4
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#define MOTOR2040_ENCODER_A_A_PIN 0
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#define MOTOR2040_ENCODER_A_B_PIN 1
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#define MOTOR2040_ENCODER_B_A_PIN 2
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#define MOTOR2040_ENCODER_B_B_PIN 3
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#define MOTOR2040_ENCODER_C_A_PIN 12
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#define MOTOR2040_ENCODER_C_B_PIN 13
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#define MOTOR2040_ENCODER_D_A_PIN 14
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#define MOTOR2040_ENCODER_D_B_PIN 15
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#define MOTOR2040_NUM_ENCODERS 4
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#if MOTOR2040_USE_DISTANCE_SENSOR
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#define MOTOR2040_TRIG_PIN 16
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#define MOTOR2040_ECHO_PIN 17
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#else
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#define MOTOR2040_UART 0
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#define MOTOR2040_TX_PIN 16
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#define MOTOR2040_RX_PIN 17
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#endif
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#define MOTOR2040_LED_DATA_PIN 18
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#define MOTOR2040_NUM_LEDS 1
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#define MOTOR2040_I2C 0
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#define MOTOR2040_INT_PIN 19
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#define MOTOR2040_SDA_PIN 20
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#define MOTOR2040_SCL_PIN 21
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#define MOTOR2040_USER_SW_PIN 23
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#define MOTOR2040_A0_PIN 26
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#define MOTOR2040_A1_PIN 27
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#define MOTOR2040_A2_PIN 28
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#define MOTOR2040_NUM_ADC_PINS 3
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#define MOTOR2040_SHARED_ADC_PIN 29
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#define MOTOR2040_ADC_ADDR_0_PIN 22
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#define MOTOR2040_ADC_ADDR_1_PIN 24
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#define MOTOR2040_ADC_ADDR_2_PIN 25
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#define MOTOR2040_CURRENT_SENSE_A_ADDR 0b000
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#define MOTOR2040_CURRENT_SENSE_B_ADDR 0b001
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|
#define MOTOR2040_CURRENT_SENSE_C_ADDR 0b010
|
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|
#define MOTOR2040_CURRENT_SENSE_D_ADDR 0b011
|
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|
#define MOTOR2040_VOLTAGE_SENSE_ADDR 0b100
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|
#define MOTOR2040_FAULT_SENSE_ADDR 0b101
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#define MOTOR2040_SENSOR_1_ADDR 0b110
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#define MOTOR2040_SENSOR_2_ADDR 0b111
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#define MOTOR2040_NUM_SENSORS 2
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// --- UART ---
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#if MOTOR2040_USE_DISTANCE_SENSOR
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// no PICO_DEFAULT_UART
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#else
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#ifndef PICO_DEFAULT_UART
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#define PICO_DEFAULT_UART MOTOR2040_UART
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#endif
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#ifndef PICO_DEFAULT_UART_TX_PIN
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#define PICO_DEFAULT_UART_TX_PIN MOTOR2040_TX_PIN
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#endif
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#ifndef PICO_DEFAULT_UART_RX_PIN
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#define PICO_DEFAULT_UART_RX_PIN MOTOR2040_RX_PIN
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#endif
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#endif
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// --- LED ---
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|
// no PICO_DEFAULT_LED_PIN
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#ifndef PICO_DEFAULT_WS2812_PIN
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#define PICO_DEFAULT_WS2812_PIN MOTOR2040_LED_DATA_PIN
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#endif
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|
// --- I2C ---
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|
#ifndef PICO_DEFAULT_I2C
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#define PICO_DEFAULT_I2C MOTOR2040_I2C
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#endif
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#ifndef PICO_DEFAULT_I2C_SDA_PIN
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|
#define PICO_DEFAULT_I2C_SDA_PIN MOTOR2040_SDA_PIN
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|
#endif
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|
#ifndef PICO_DEFAULT_I2C_SCL_PIN
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|
#define PICO_DEFAULT_I2C_SCL_PIN MOTOR2040_SCL_PIN
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#endif
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// --- SPI ---
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|
// no PICO_DEFAULT_SPI
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|
// no PICO_DEFAULT_SPI_SCK_PIN
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// no PICO_DEFAULT_SPI_TX_PIN
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// no PICO_DEFAULT_SPI_RX_PIN
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|
// no PICO_DEFAULT_SPI_CSN_PIN
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// --- FLASH ---
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#define PICO_BOOT_STAGE2_CHOOSE_W25Q080 1
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#ifndef PICO_FLASH_SPI_CLKDIV
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#define PICO_FLASH_SPI_CLKDIV 2
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#endif
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#ifndef PICO_FLASH_SIZE_BYTES
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#define PICO_FLASH_SIZE_BYTES (2 * 1024 * 1024)
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#endif
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// All boards have B1 RP2040
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#ifndef PICO_RP2040_B0_SUPPORTED
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#define PICO_RP2040_B0_SUPPORTED 0
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#endif
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#endif
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